手术治疗及器械(http://www.maoyihang.com/sell/l_22/)交付成功率达100%，不良并发症发生率为0%，再次证实了手术机器人在临床阶段的安全性、稳定性和有效性，为推进手术机器人的推进奠定了坚实的基础。机器人进入临床应用，为微创介入手术机器人的突破奠定了坚实的基础。
VasCure是自动化所侯增光、谢晓亮课题组，华东医院方毅教授，曲兴凯团队自主研发的血管介入手术机器人，可进行双球囊/双支架输送，具有准确的感知环境和力反馈功能，大大提高了手术的安全性和准确性。该机器人将现有血管介入手术机器人的适应症范围从简单病变扩展到复杂病变，满足了CV介入手术中Culotte等复杂手术的临床操作对介入器械的要求。
VasCure主控端具有自然的人机交互结构，更贴近医生现有的手术方式，有效滤除手抖，提高手术者操作的准确性和稳定性；驱动端采用独创的双通道协同输送技术，实现了机器人介入手术复杂手术中多线、球囊、支架的协同输送，输送精度可达亚毫米级。此外，机器人无菌部分采用传动分离结构设计，可快速安装/拆卸，安装过程简单，保证了临床使用时的无菌性和易更换性。
VasCure 可以进行大多数短期和长期冠状动脉介入治疗。 2021年，VasCure将在18.3公里（上海静安-上海浦东）和1248公里（上海静安-北京）近距离完成5G远程条件下双支架Culotte手术活体动物实验昌平）。 2022 年，VasCure 将添加智能3D 导航功能。导航功能可完成对左冠状动脉前降支和回旋支全自主输送器械，相比医生操作，器械输送更平稳，输送精度更高，已在动物身上完成实验验证，这将进一步提高血管介入手术机器人系统的智能化水平。目前，VasCure拥有30余项主要国内专利发明专利和美国PCT专利，包括血管介入机器人结构设计、力反馈、多模态智能导航、自主手术等。
当前，心脑血管疾病具有高患病率、高致残率和高死亡率的特点，而微创介入手术是目前技术水平上最有效的手段之一。 VasCure新一代多模态成像、多设备(http://www.maoyihang.com/sell/l_4/)协同输送的血管介入手术机器人，为基层医院手术机器人远程支持血管介入手术奠定了临床试验基础，有效解决了优质医疗资源匮乏的问题在小学阶段。
该研究工作得到国家高技术研究发展计划（863计划）、国家重点研发计划、国家自然科学基金、自动化所2035创新挑战等项目的支持。
